První známky určitého druhu zápasů se v Číně objevily již za vlády dynastie Zhou (11 st.-256 př. n.l.). V období válčících států se objevilo mnoho stratégů, kteří zdůrazňovali význam wushu při budování silné armády. V Sunzi, nejstarší dochované čínské knize válečných umění je uvedeno „zápas a výpadová cvičení posilují fyzickou kondici válečníka“. V průběhu vlády dynastií Qin, Han a Jin ( od 221 př. n.l. až do 6 stol. n.l.) došlo k rozmachu bojovým umění, přičemž k zápasům začala přibývat i vystoupení mistrů wushu formou stínových cvičení beze zbraně i se zbraněmi. V 5 a 6. stol. n.l. měly na wushu silný vliv i filozofické směry buddhismu a taoismu.
Bodhidharma
Někdy v letech 526 nebo 527 n.l. za vlády dynastie Liang přišel do Číny indický buddhistický mnich Damo (Bodhidharma). Jeho úkolem bylo hlásat a šířit v Číně čchan (zen) buddhismus. Damo patřil ke škole Mahajána, která zahrnovala tibetský a zen buddhismus. Na základě doporučení byl pozván na audienci k císaři. Tomu se však Damova teorie buddhismu nezamlouvala, proto Damo odešel do provincie Henan do chrámu Shaolin, kde strávil zbytek svého života.
Klášter Shaolin
Klášter Shaolin byl založen v roce 377 n.l. v horách Deng Feng v provincii Henan. Zdejší mniši však od počátku praktikovali buddhismus a nevěnovali se moc své fyzické kondici. Když přišel Damo do chrámu, neporozuměl si s představeným kláštera, a proto odešel do nedaleké jeskyně, kde strávil 9 let v meditacích. Když po návratu viděl, že mniši jsou ve špatném fyzickém stavu, jelikož trávili dlouhé chvíle v meditacích a měli málo pohybu, sestavil pro ně cvičení nazvané 18 rukou lohan (Lo han shi ba zang). Jednalo se o sestavu cvičení zaměřené na protahování svalstva ve statických pozicích. Současně však cvičení obsahovaly sebeobranné pohyby, které se mniši naučili využívat ke své obraně proti banditům. Damo vycházel při sestavování těchto cvičení ze své znalosti starobylých indických bojových systémů a dechových cvičení.
Tento systém byl později dále rozpracován do složitějších systémů, které obsahovaly více pohybů, až vznikl komplexní sebeobranný bojový systém. Klášter Shaolin se tak stal známým v celé Číně i za jejími hranicemi především díky technikám pěstního boje a technikám boje se zbraněmi, zvláště s dlouhou tyčí.
Klášter Shaolin se postupně stal kolébkou čínského kungfu, kde vznikaly další bojové styly. Počet klášterů, kde mniši cvičili kungfu se zvyšoval, kungfu se šířilo všemi směry. Přestože mniši kláštera žili uzavřeně a střežili své bojové umění před vnějším světem, dostávalo se bojové umění postupně mezi tehdejší společnost, a vznikaly soukromé školy bojových umění. Centrem bojového umění kungfu však i nadále zůstávaly kláštery.